奥俄联军在奥斯特里茨战役失败以后，欧洲大陆上暂时性的沉寂了下来，进入到了一个不稳定的和平时期。在上一次的战役当中，拿破仑之所以急于使普鲁士保持中立，主要是因为如果15万的普鲁士大军若是加入到奥俄联盟的话，拿破仑势必会面临一场非常严峻的局面。贝尔纳多特进军多瑙河期间，未经允许即穿越了普鲁士的安斯巴赫公国，曾使普鲁士当局甚为愤慨，几乎导致普鲁士参战。
仅由于拿破仑贿以汉诺威才勉强无事，当然，假拿破仑之手将汉诺威割让给普鲁士是不合法的，但这一割让已为普法条约所确认，该条约是奥斯特里茨之战结束后十四天，拿破仑与豪格维茨伯爵在肖恩布鲁恩宫签订的，不过该条约在两个月后又修改得对法国有利了，但懦弱无能的普鲁士国王威廉三世在柏林受主战派的支配，而主战派的后台是路易莎王后，由于拿破仑要求把安斯巴赫交给巴伐利亚作为割让汉诺威的补偿，这就进一步加剧了柏林的反法情绪，普莱斯堡条约在南德意志制造了一连串的法国卫星国，巴伐利亚和符腾堡已经变成了两个王国，其领土的扩大是以牺牲奥地利的利益为代价的，
巴登和黑森-达门斯泰特总督也被拿破仑封为大公拿破仑的十九万二千人的大军团非但没有复员，反而继续作为军事力量驻扎在整个德意志西南部靠当地供养，1806年的整个夏季，拿破仑所采取的军事预防措施和他按战时编制维持大军团的做法都只是为了防止奥地利东山再起并对维也纳朝庭起威慑作用后来由于缪拉赶走了在自己的新大公国内的普鲁士驻军，导致与普鲁士的战争爆发战斗起始于拿破仑的主力遭遇到霍恩洛厄亲王于耶拿附近的部队，起初拿破仑只有48,000人，但是他小心和灵活的部署令法军能够建立一个绝对性的优势，而在冯·布吕歇尔将军的15,000人由魏玛赶来之前，霍恩洛厄亲王的部队已经开拔，
但是拿破仑错误相信他正面对普军的主力部队，在北面更远的奥尔斯塔特，达武和贝尔纳多特同时收到指令赶往支援拿破仑，达武尝试取道伊卡斯堡;贝尔纳多特则取道当恩堡，但是达武往南的去路，被普军主力55,000人阻挡，包括国王腓特烈·威廉三世，不伦瑞克公爵卡尔·威廉·斐迪南，陆军元帅冯·莫伦多夫和冯·卡尔克洛伊特等人，接着是一场残酷的战斗，虽然人数上处于二比一的劣势，但是达武训练有素，纪律严明的第三军抵住了普军多次进攻，并且转守为攻，最后将普军击退，
虽然贝尔纳多特看到达武被普军阻挡，但他却没有加以支援，令他后来被拿破仑斥责1806年10月初，不伦瑞克公爵指挥的普鲁士—萨克森联军在耶拿和魏玛地域设防，拿破仑军队由班贝克，拜罗伊特地域向前推进，企图前出至对方的翼侧和后方普军主力开始向奥厄施泰特撤退，拿破仑误认霍恩洛厄军为普军主力，将大部兵力投向耶拿和阿波尔达，只有达武一个军进攻奥厄施泰特10月14日，内伊元帅率先遣部队进展顺利，
在缪拉骑兵支援下，法军发起冲击，各纵队迅速击败普军，迫其溃逃，这时，普军吕谢尔将军的军成两列横队展开，骑步位于两翼，向法军攻击，法军先以猛烈枪炮火力迎击，继之以优势兵力从正面和两翼对普军实施反冲击，吕谢尔军被击溃，法军追击其残部直至魏玛10月14日凌晨，布吕歇尔将军率普军前卫部队抵达奥尔施泰特，萨勒河凯森渡口东岸的达武军开始渡河，以便夺取普军阵地，进而向阿波尔达推进，
布吕歇尔的骑兵穿过哈森豪森村时，遭到法军炮连的霰弹射击，法军同普军前卫部队交战后，占领哈森豪森村，布吕歇尔得到瓦滕斯莱本师的骑兵增援后，向对方发起冲击，法军以营方阵顶住了有霰弹炮火支援的普军骑兵的猛烈攻击，普军骑兵遭重创后，开始撤退，后在法军猎骑兵的攻击下，狼狈溃逃，同时，在哈森豪森村前集结待命的凡施梅陶师在瓦滕斯莱本师步兵到达后，奉不伦瑞克公爵之命向该村法军发起冲击，普军步兵遭枪炮射击后，被迫停止前进，
成展开队形的普军步兵遭到隐蔽在村里的法军步兵的重创，普军再次冲击仍未奏效，不伦瑞克公爵和兄施梅陶将军都受了致命伤，接替不伦瑞克公爵的梅伦多夫元帅也负了伤，国王威廉三世亲自指挥，但已指挥不灵，普军骑兵退却后，达武军为实施两面夹击，向敌军发起进攻，普军无力阻止法军2个师的迂回运动，开始向奥尔施泰特溃逃，后又沿大道直奔魏玛，魏玛已为法军占领，在奥尔施泰特战役中，尽管普军在兵力上2倍于法军，仍遭毁灭性的失败。
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