欧洲历史上的30年战争时期，这一个火炮开始走向历史舞台的一个重要时期。当年各个帝国的军队的三大支柱分别是步兵、骑兵以及炮兵。虽说炮兵仍然处在鄙视链的最下游，但是却已经逐渐展现出了其越来越大的威力，并渐渐的成为了帝国陆军中一个重要的成员。与此同时，滑膛枪等火器的重要性也与日俱增，在这时代变革之际，帝国陆军的战术和装备又将如何演变?
步兵作为军队的中坚力量，沿袭皇帝玛克西米利安传统的朗斯纳克类型(德意志雇佣兵)，由两部分组成：长枪和滑膛枪。火枪在16-17世纪发展迅猛，不过射击精度仍不足以应付骑兵冲锋，所以长枪兵的数量仍占据优势。他们的武器仍被成为“战场之王后”。不过在30年战争期间，滑膛枪的比例开始增长。战争初期，2者人数几乎持平，很快2者的对比变成了2:1，滑膛枪更受青睐，到1641年，仅有1/5的帝国军队装备长枪。这些长枪兵以纵深队形作战，精通肉搏战，一开始滑膛枪被视为长枪兵的补充，而当30年战争结束时，双方的角色反转了。
帝国军队还有一些其他步兵小分队：布置在长枪阵中的圆盾步兵和戟兵，滑膛枪兵也包括轻火枪兵或者轻射手。圆盾兵一般在战列前线，装备有盔甲及防弹盾牌，平时训练冲锋以及之后的白刃战。戟兵因其武器得名，身着部分盔甲。轻火枪手从本地的城防民兵中招募，点射手则来自猎人或森林居民，他们可以和滑膛枪手一起作战，也可以单独作战。他们有时会和戟兵一起，充当高级将领的扈从。除了常规部队外，他们有时也组成非常规轻步兵团，成员多来自哈布斯堡的东方领土的匈牙利、克罗地亚以及波兰人。这些军队装备有滑膛枪，组成军团或独立的“自由团”，其组织架构类似于常规军。
名为tercio(西班牙大方阵)的大战斗队形是30年战争期间帝国军队最流行也是最有名的帝战术阵型，一个大型长枪兵方阵居中，四周布置4个小型滑膛枪阵。1534年，该阵型首次出现在西班牙，最早由12支250人规模的中队组成，每个中队分为10个排，每排25人。帝国军队使用的tercio有大约2000-3000人，纵深60-100列，每列30-50人。
尽管tercio是一个大阵型，但也不乏灵活性，能够将不同人数不同武器的兵种混合以执行不同任务。tercio可轻松的改变射击方向，或是保护自身，或是掩护邻近的同伴，但它不能很快将所有滑膛枪和火器结成线阵。战场上阵型变化多端，30年战争的前半段，帝国军队用的较多的是tercio的棋盘大阵。分成2或3条战线，两个大方阵区形成的战线之间的空隙由后面的人填补。前线的前锋分成两个tercio，之后紧跟着由数个大方阵区组成的主战线，两翼也各有1个tercio。火炮在前，轻重骑兵在火炮后侧翼，有时骑兵会被布置在一个个单独的tercio之间。最后是运输车队和营帐。
第一次breitenfeld(1631年)战役，tercio体系遭遇惨败，当时4个窄长的大型tercio布置在一条战线上。在诺林根战役(1634)中，训练有素的西班牙和意大利军人证明了tercio体系仍能与瑞典古斯塔夫国王和拿骚的毛里设计的新的线列阵型。tercio的一大优势在于能够面对四方八方的来敌，同时这也带给其以最大的劣势：在任何一面的火力都被极大的削弱了。tercio会视情况使用9-12列纵深，但这并不能拯救其落寞的命运。吕岑战役(1632年)中，华伦斯坦放弃了这种10列纵深的矩形方阵，在其军团阵型中混入了轻火炮编队，并派出点射手辅助骑兵作战。
帝国战斗队形逐步改变为线列，战斗旅中混编长枪兵和射手。阵线由一组有两个正面的长枪兵组成，10列纵深的长枪兵位于中央，6-10列纵深的滑膛枪手位于侧前方。保留了纵深队形，最富经验装备最好的士兵们布置在外侧，保护脆弱的侧翼。长枪方阵是任何阵型的基础，包括所谓的环形防守阵。进攻敌方队伍时，用长枪向前推动挤压，取代了肉搏战，滑膛枪手和轻火枪手采用游击模式，作为分遣队削弱对方的实力，或者在藏身壕沟，躲在墙或建筑之后进行射击。游击队在受到地方重点关照后，需退回本方主阵。
给滑膛枪装填弹药很费时间，因此滑膛枪手使用轮换线列阵，后排枪手依次替换第1排或前2排的枪手。第一排齐射后，随即一分为二，留出前方空地，退向两边或退回队列中，在两边重新组队并装填弹药。这样，就能保持连续不断的齐射。当对方骑兵或步兵冲锋时，滑膛枪手则撤回长枪兵之后，后者装备精良，更适合肉搏战。这样一个轮换线列取代了tercio，滑膛枪手已经开始进行三排齐射，第一排单膝跪地，第二排身体下蹲，第三排笔直站立。结果滑膛枪手成了战场的主宰力量，其(人数)所占(全军)比例也稳定提升。吕岑战役中，华伦斯坦使用了一个没有长枪兵支援的“独立滑膛枪兵”体系，其任务是通过多排齐射加强火力，或支援本方攻势，或化解对方进攻。
行军时，所有军团长枪兵居于中间，旁边围绕着3排纵深的滑膛枪手。首先是圆盾手，接着是滑膛枪手，轻火枪手，以及长枪兵。戟兵在长枪兵中央，其余滑膛枪手和轻火枪手紧随其后。较小的部队排成一个纵队，较大的部队排成2/3个平行的纵队，由一队轻骑兵提供警卫。1631年离开营地向莱比锡的帝国军队分成了两个纵队，左边的纵队由左翼骑兵组成，右边纵队由剩余的士兵组成，包括步兵、炮兵和右翼骑兵。1639年piccolomini向thionville进军时，跟随向导的帝国大军同样分成了两个纵队，左边由步兵、炮兵、运输队和一队骑兵组成，右边则是骑兵和所谓的“独立的滑膛枪手”分队。
作战及围城中，军队需要花很长的时间建造营地，当本地的物质消耗完了之后才会改换驻地。只有军官才有帐篷，普通士兵用树枝麦秆稻草打造野外露宿营地。一支军队总是要扎营许久，驻军同时需不时派出突击队及侦察队。因此有时在营地附近会爆发大战，如alte veste(1632)，古斯塔夫不停的挑衅华伦斯坦走出防御完善的驻地大战一场，不过最后以失败告终。由于后勤情况不佳，暴躁的瑞典国王冒失的进攻了帝国军队的营地，遭受了一场大败。
根据一份交给wuerzburg军需官关于某一步兵军团武器装备的命令，该单位需求如下：十面军旗，10只双刃枪，50把军官用戟和双刃枪，31面鼓，20只笛子，1200副盔甲，1000柄长枪，200副铁皮防护手套，200只戟，1500支滑膛枪，1500支叉形火枪备用，1500个子弹夹，1500只带引线的火药瓶，1800只火药筒，300只来复枪和轻火枪，600只不带引线的火药瓶，以及1851件皮革外套。1625年一份同样来自wuerzburg的价目表给出了装备一支军团的大致花费，一面旗需要61帝国塔勒，一只戟1塔勒，双刃枪2塔勒，长枪价值5塔勒。一分火药价值40塔勒，一段导火线6塔勒，一面鼓4塔勒，一支滑膛枪3塔勒，供应一支枪使用的弹药一共需6塔勒。
一支长枪由一段铁制扁菱形头和木制枪身组成。尼德兰、德意志和瑞典的枪身长4.2米到5.1米，法国的枪身长3.9米到4.2米，不过即使在同一个军团里，长度也多有不同。枪头由两种式样，一种是对付无甲敌人的阔身平叶状，一种是对付身着甲胄敌人所用的方形或三角形截面尖状。枪头套带有30-50cm长的钢制条板，枪身一般用岑木制作，在枪头套底部有钢制环。长枪兵也会携带腰刀用于肉搏战，匕首装在皮套里，挂在皮革肩带或腰带上，即便在同一个军团里，所使用的剑样式也各不相同。一些长枪兵会携带1把或2把手枪。
长枪兵分为两种：着甲的，价格昂贵且稀有，普通无甲的长枪兵要多出很多，称为轻长枪或赤裸长枪。帝国军队中上述两种长枪兵都有，他们还是希望能在防护上胜过对手，特别是瑞典人。长枪兵一般穿德意志或荷兰甲，也会穿意大利款;包括胸甲，护吼甲、肩甲、腿甲和头盔。豌豆般肿胀的胸甲是使目标偏离和防御长射程子弹的完美装备。头盔由三中式样：轻型、无面甲型及伯恩赫姆型。轻型头盔是半封闭式的，包括了面颊部分，有时候会有高耸的鸡冠顶。西班牙无面甲型是从中世纪晚期的水壶帽(卡特帽)发展而来，从其高顶和两边延伸出的帽檐上辨认出来。德意志伯恩赫姆型跟无面甲型类似，但高顶更小，帽檐更窄。除了长枪兵，卫队，士官以及军官也经常戴头盔。普通士兵一般戴着平整的黑头盔，有时会用铆钉及红绿白或军团色羽毛装饰。卫队则装饰有复杂的漩涡纹饰或狩猎主题的摩尔式雕刻。头盔和盔甲一般呈亮黑灰色，或者涂上油漆以防生锈。
随着战争的发展，一些盔甲被几乎所有军队放弃，尽管直到1630年代前期，帝国军队还保留着绝大多数的盔甲，那时，护吼甲、肩甲、腿甲是首先被抛弃的。圆盾兵身着盔甲和头盔，并携着一个小圆盾牌或者小椭圆形盾牌，这也是他们名称的来源。他们的武器包括一把大刀，供选择的还有轮式手枪。戟兵一样是着甲的，同时装备有戟和剑。
杆式武器是一系列木杆武器的统称，有时会在杆顶加上刀片或者长钉，一般是双刃刀或戟，也包括野猪矛和阔刃刀。双刃刀由一个自其底部伸出的带手柄的平整双面的金属刀片;头部一般装饰有雕刻，使其成为了在卫队和军官中广受欢迎的仪式武器。戟的形状与之接近，区别在于戟的头部一边是一把小斧，另一边则是钩状的刀片，构成了一个精巧的金属顶。野猪矛短而沉重，头下有两个小的铁钩。阔刃刀是单刃的，刀面背部有小钩，用来钩住骑兵。它同样有大而平整的表面，适合雕刻装饰，同样是风靡于礼仪卫队中。
滑膛枪手的武器是一把1.5米长的火绳式步枪，16世纪早期西班牙首先开始使用。该武器一般被称作harqubus。比长枪重上许多，滑膛枪最明显的优势无非是射程和杀伤力。一把滑膛枪重4kg到7kg，这对只靠肩没有其他支撑瞄准静止目标射击而言太过沉重，因此滑膛枪都由一个叉形支架，滑膛枪口径在18mm到20mm之间，射程150-200米。
一名熟练的滑膛枪手上膛需要1-3分钟，因此他会随身携带一把剑或匕首，在没来得及上膛而受到攻击的时候进行自卫。剑很便宜，且质量不高，故而许多滑膛枪手更倾向于在肉搏战中把枪托当做棍子打击对手。最简单的滑膛枪支架类似船桨，把枪管用以发射部分的上端架在其上;之后，叉架中的一端有时会延伸出一个刺尖，用来对付骑兵。一些滑膛枪支架的木杆里隐藏着一根长刺，拿掉底部的外套后即能见到。它被称为瑞典人的羽毛，滑膛枪手上膛时将其插在地上作为保护。
滑膛枪手的弹药放在皮革子弹带里，其上挂着8-12个用带子绑着的小木管，每个木管里装有一次装填量的火药。一支木瓶或号角里装着松散的精细颗粒起爆火药。还要带一根卷着的4-6米长的导火线，要么挂在子弹条或腰带旁，要么松松垮垮的围在脖子上。行军中，每十个滑膛枪手中有一人需带着点火装置，遇到突然袭击时其他人可从此人处得到照明。
滑膛枪手在非常短的时间内抛弃了盔甲，只保留了头盔。无面甲头盔因其低帽檐妨碍了士兵将滑膛枪扛到肩上而乏人问津，之前介绍过的两种头盔被帽子取代了，新帽子是由伯恩赫姆型发头盔展而来，有一个高耸的头骨状尖顶，平滑或者说轻便的向上弯曲的帽檐，有时候配有一片片的薄片面颊甲和颈部护甲。第二种是之后设计的，更适合轻火枪手的需要：尖顶不见了，面颊甲可拆卸，仅保留一个小皮扣固定枕颏带。轻火枪手在游击作战时为应付骑兵仍戴着头盔作战，帝国军队的滑膛枪手们则加速摆脱了它们，到1630年，他们开始戴宽檐帽。然而，一些机灵的滑膛枪手仍旧在新帽子里藏着金属小帽，他们将其称为：“小秘密”。
30年战争时期，除了笨重的滑膛枪，还有一种从16世纪发展而来，更为轻便的轻型火绳枪。主要区别有：轻型火绳枪的口径只有15.9mm，这么小的口径恐怕无法对重甲部队造成足够伤害。其平均枪身长度为130-135cm，总重量不到4kg，开火时无需支架。有些将领会使用小型轮式火绳枪作为防身和打猎的武器。轻型火绳枪的装填要比滑膛枪快得多，火药装在皮带上的圆瓶里而非子弹条里。皮带上还有一个小火药瓶和一个子弹袋，导火线缠绕在皮带上，此外还有一把短剑和一把匕首，这样武器就齐全了。和滑膛枪手一样，轻火枪手不穿盔甲只戴头盔，而且保持了很久。
点射手和卫队装备有昂贵的轮式滑膛枪，卡宾枪和来复枪;其高价不仅在于精心制作的开火装置，还因为内膛及装饰的高质量。到了1620年，大多数的轮式手枪都会加一根辅助火绳，以备转动装置失灵或者黄铁用尽时使用。
海杜克人、克罗地亚人和波兰人的非常规部队装备火绳枪或者很少见的轮式滑膛枪，匈牙利、波兰或土耳其风格的步兵军刀、战斧、长匕首或短刀、一柄长枪或短枪，他们不着任何盔甲。
30年战争时期，神圣罗马帝国作为主要参战方，其军队一直因外部刺激而持续革新，主要表现在帝国步兵上，首先是长枪兵的比例下滑，滑膛枪手和轻火枪手的地位和重要性大幅上升，热兵器逐渐赶上被取代了冷兵器的优势地位。战术上，军队战术更为灵活，对支队中队等小型作战单位的应用更多，更频繁，独立的没有肉搏士兵参与的热兵器部队开始组建。总之，这一时期的神圣罗马帝国军队的变迁，是整个时代战争艺术进步的缩影，从此，战争告别了“冷”时代，进入了“热”纪元。
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