在第二次世界大战期间，鱼雷这种武器就已经成为了海战当中的重要武器了。由于其航速慢，没有制导性，所以命中率往往不是很高。在当年还没有高科技的时候，一些参战国便别出心裁的研制出了一种可以由人来槽孔的鱼类。而且还被当做秘密武器用在了实战当中，组成了当时最疯狂的水下敢死队。
意大利是人操鱼雷的故乡，早在第一次世界大战期间，意大利海军就研制出一种双人驾驶的“蚂蝗”人操鱼雷，可以用特制的吸盘将鱼雷吸附在军舰船体上，再利用定时装置引爆。1918年10月31日，意大利海军的“蚂蝗”人操鱼雷就成功地潜入奥匈帝国的普波港，一举击沉了不可一世的“维里布斯·乌尼提斯”号战列舰，开创了人操鱼雷的首次成功战例。
1941年初，意大利海军又研制成功适应海战需要的新型鱼雷——“猪锣”人操鱼雷。该鱼雷结构与普通鱼雷相似，雷头为战斗部，内装300—1000公斤炸药，窗身为动力装置，上面焊有两个特制的乘员座椅，尾部为螺旋桨与舵机。
“猪锣”人操鱼雷全长6.7米，直径0.53米，活动半径10海里，最大航速2.5节，下潜深度为30米。平时装在箱中，由潜艇运往战区。进入有效攻击范围内，由驾驶员与潜水员穿上潜水服、携供氧装置骑在座椅上驾驶鱼雷驶向目标，然后二人合力将便于分离的雷头固定在敌舰底部，再乘无“头"雷返回。
1941年12月18日，意大利海军“斯基尔”号潜艇携带着3只，“猪锣”人操鱼雷在亚历山大港重创英国“勇士”号和“伊丽莎白女王”号战列舰，并击沉一艘油船，使英军地中海舰队的战列舰力量损伤一半，严重削弱了英军地中海舰队的实力，对于当时地中海航线的破交保交作战影响是极其巨大的，最直接的结果就是德意运输船队得以顺利通过地中海，将大批补给物资运到北非，使得隆美尔的非洲军团获得了包括150辆坦克在内的补给，得到输血后的非洲军团于1月21日发动攻势，一举攻占班加西。而英国由于地中海舰队实力大损，丧失了地中海的制海权，迫使其向北非运送补给的运输船队不得不绕道南非好望角，严重影响了其在北非部队的战斗力，以至于英国首相丘吉尔哀叹：“地中海战局进入了最黑暗的时期!
正因为意大利海军人操鱼雷的出色战绩和作战效能，引起各国海军的重视，英国、德国和日本都相继组建了专门从事水下奇袭的人操鱼雷或袖珍潜艇部队。而作为人操鱼雷的开山鼻祖，意大利海军更是将其进一步发扬，1942，年第10MAS部队更是活跃异常，在地中海先后炸沉同盟国运输船10余艘，总吨位近5万吨!甚至还计划用远洋潜艇携带“猪猡”远程弃袭美国纽约!
英国海军在弄清了军舰被击沉的原委后，也开始研制人操鱼雷，并在历次海战中， “以其人之道还治其人之身”，用人操雷成功地击沉意大利巡洋舰2艘、运输船1艘，击伤驱逐舰3艘，重创德军的“蒂尔皮茨”战列舰，还击沉数艘日本运输船。
与此同时，德国海军研制出了自己的人操鱼雷——“黑人”鱼雷。“黑人”鱼雷包括两部分，驾驶员乘坐的头部安装有机玻璃罩的运载工具和固定在其下的普通战用鱼雷。该雷活动半径15海里，航速3.2节。作战时，舰艇将人操雷在距敌15海里内抛出，驾驶员操纵运载工具靠潜望镜和陀螺仪抵抗目标发射鱼雷，然后乘运载工具返回己方舰艇。1944年，6月，在诺曼底登陆作战中，德国海军曾大量使用了“黑人”人操雷对付同盟国海军，重创英国巡洋舰1艘和击沉扫雷舰3艘。
日本制造的人操鱼雷受“武士道”精神和“神风"敢死队的影响，取名为“回天”，决心与美军一决雌雄，逆转不利战局。为了节省原料，降低成本，提高命中率，“回天”在生产中没有配置返回舱，而是相应增加了炸药量。这样，日本蛙人在操骑鱼雷进行攻击时，，将无法利用鱼雷后半身返航，只能是人雷同归于尽。
“回天”自杀人操鱼雷构造十分简单，造价低廉，破坏性强。整个雷体分为前中后3部分。前部是炸药舱，装满了烈性炸药，外加一套接触引爆装置，与中部驾驶舱相连;后部是机器舱，一般配有一主一副两台柴油发动机;中部是驾驶员座舱，由于前舱装药太多，以致驾驶舱非常狭窄，仅能容一人蜷曲而坐。舱内安装了可用于操纵鱼雷艇的驾驶盘、一部捕捉攻击目标的潜望镜，此外还有少数必备仪表。神风队员进入驾驶舱后，舱门立即水密关上，此后便不能打开。因此“回天”自杀人操鱼雷一经发射，能一往无前，发现目标后即与目标“玉碎”。
1944年初，首批“回天”鱼雷问世，该雷排水量8.3吨，长14.75米，雷头装药550公斤，航速达30节，最大航程40海里，乘员俯卧在雷体中长形驾驶舱内，借助潜望镜操纵鱼雷撞击目标。
不过，首批“回天”鱼雷使用效果并不理想。1944年11月，首批“回天”由潜艇母艇载运到作战海区，准备去进攻美军舰队，没想到美军反潜力量非常强大，日本母艇还未等放出“回天”，就纷纷被击中自爆，只有几艘冲向美舰，但在美国军舰的猛烈炮火下，最后只有一艘美军油船在锚地被击沉。
1945年2月硫磺岛战役中，日本海军又派出3艘装载“回天”的潜艇参战，其中2艘被美国军舰击沉，另外1艘在美国军舰的不断攻击下，不得不狼狈逃窜，“回天”则一艘也没有发射出去。同年4月，在冲绳战役中，2艘日本潜艇载着“回天”再次出击，结果被美国航母“巴坦”号和“安济欧”号上的舰载机发现，结果2艘潜艇连同装载的“回天”遭到猛烈轰炸，最后一同葬身海底。
1945年春，另一种大型“回天”鱼雷应运而生，该雷航速40节，装药量1550公斤，即使是敌航空母舰，命中一枚也难逃没顶之灾。但其发动机故障率较高、适航性差，几乎没人敢将它运用于实战。
在整个战争过程中，日军运到海战战场的“回天”鱼雷共128条，由于各种故障，仅使用了39条。据美太平洋海军舰队统计，在停战前的3个月里，日本“回天”鱼雷共击沉美军多为万吨级运输巨轮15艘，巡洋舰2艘、驱逐舰5艘、水上飞机母舰1艘、不明舰种6艘，共计29艘。一时间，日本“回天”鱼雷令美海军官兵谈其色变。
尽管在战争末期，“回天”鱼雷在战场上取得了丰硕的战果，但“回天”这种以生命作武器的残忍作法，受到世界各国爱好和平人民的唾弃和日本国内民众的强烈反对。